1588年戚继光被罢官免职回到家乡蓬莱，他的妻子随即抛弃他，变卖家产带着戚继光家族几十口人远赴他乡。戚继光在贫病中孤独死去。
嘉靖三十四年，戚继光初到浙江，看到的是一支烂到骨子里的卫所军，老弱充数，遇敌即溃。就在那年，松江一带发生了一件令朝廷颜面大失的事：七十二名倭寇绕道徽州、芜湖，一路击溃数千明军，兵锋直抵南京城下才被拦住。
七十二人对数千明军，这个数字放在哪里都是笑话。戚继光看着眼前这支队伍，心里明白，靠这些人打仗，没有任何指望。
嘉靖三十八年，戚继光在上司胡宗宪的支持下，亲自前往义乌募兵，只挑那些老实、不油滑、能吃苦的农家子弟，最终招募了约三千人，这就是戚家军最初的班底。
针对倭寇个人武艺强、长刀灵活的特点，戚继光专门设计了一套鸳鸯阵：十二人为一组，最前一人持盾牌遮挡，其后两人持狼筅压制，再后四人分两组持长矛刺击，末位两人持短刀近身格斗，整个队形攻守兼备，分工严密。
倭寇引以为傲的个人技艺，在这套配合面前几乎无计可施。
同年，台州一带倭寇大举入侵，戚继光率新练之师迎战，鸳鸯阵头一回正式大规模亮相。
战果让所有人大开眼界，戚家军以极小的伤亡击溃敌军，斩首数百。此后数年，台州、福建、广东连续用兵，九战九捷，戚家军的名号彻底打响东南。
东南渐安之后，隆庆二年，戚继光奉命北调，以都督同知头衔出任蓟州镇总兵，担负蓟、昌、保三镇边防。北方的对手换成了鞑靼骑兵，当时的长城不过是道夯土矮墙，守军缺乏凭依，骑兵一旦破墙而入便无力阻拦。
戚继光察看过沿线地形后，向朝廷提出修建空心敌台的方案：沿长城每隔一段距离建一座两至三层的砖石楼台，内部中空，底层储粮存械，上层设射孔和女墙，相邻各台之间互相策应，守军从此有了稳固的依托。
从隆庆五年起，这项工程大规模动工，历时十余年，蓟镇沿线共建成空心敌台一千两百余座。今天北京附近金山岭、慕田峪一带保存较好的砖石敌楼，绝大多数正是那十六年间留下的遗存。
整个镇守期间，鞑靼骑兵始终未能大规模突破蓟镇防线，京师长期安稳无虞。
只是，护住了一道边境的人，未必护得住自己的结局。
诸葛亮在《出师表》里写过"鞠躬尽瘁，死而后已"，戚继光这一生，大概真应了这八个字。万历十年张居正病故，万历皇帝着手清算旧部，戚继光因与张居正来往深厚，成为第一批被针对的人。
万历十三年，给事中张希皋等人接连弹劾，朝廷直接下诏夺去戚继光全部官职，令其回山东蓬莱为民，那年戚继光才五十八岁。
王氏离去之后，戚继光靠变卖战马、随身兵器维持度日，甚至将皇帝御赐的蟒袍也送进了当铺。
万历十五年，御史傅光宅上书建议重新起用戚继光，万历皇帝不但不准，还罚了傅光宅的俸禄，从此再没人敢替戚继光说话。
戚继光身后，还有一段许多人不知道的故事。戚继光的侄子戚金，自幼随叔父从军，将戚家军的练兵之法学得透彻。
万历二十年，丰臣秀吉发兵侵朝，明朝出兵援朝，戚金率戚家军旧部入朝参战。
万历二十一年正月，明军主将李如松攻打平壤，戚金所部承担了最艰难的正面强攻任务，此战大胜，收復平壤，重创日军。
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